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技術(shù)文章
TECHNICAL ARTICLES
更新時間：2025-11-06
點擊次數(shù)：108
基礎(chǔ)系列碼（RCKL）： “R" 代表 “旋轉(zhuǎn)式"，“CKL" 為 CKD 夾爪核心技術(shù)平臺標識，組合后明確該系列為具備旋轉(zhuǎn)功能的機械夾爪；
適配專屬碼（FN）：專為 FANUC Robot CRX 系列設(shè)計的適配標識，通過 FANUC 接口認證，可直接與 CRX-10iA/10iL、CRX-20iA/20iL 等型號機器人實現(xiàn)信號同步，無需額外轉(zhuǎn)接模塊；
核心參數(shù)段：由兩組數(shù)字構(gòu)成，前組為 “旋轉(zhuǎn)角度等級"（如 “90" 代表最大旋轉(zhuǎn)角度 90°、“180" 代表 180°、“360" 代表 360° 連續(xù)旋轉(zhuǎn)），后組為 “額定夾持力"（如 “20" 代表 200N、“40" 代表 400N、“60" 代表 600N、“80" 代表 800N）；
擴展功能碼：末尾字母區(qū)分功能配置，“S" 為基礎(chǔ)型（僅旋轉(zhuǎn) + 夾持）、“P" 為壓力傳感型（內(nèi)置力反饋模塊）、“V" 為視覺聯(lián)動型（預(yù)留 iRVision 接口）、“C" 為潔凈防護型（IP67 + 食品級材質(zhì)）、“H" 為重載加強型（強化殼體）。
標準旋轉(zhuǎn)型（RCKL-FN-S 系列）
精密傳感型（RCKL-FN-P 系列）
潔凈防護型（RCKL-FN-C 系列）
重載加強型（RCKL-FN-H 系列）
360° 連續(xù)旋轉(zhuǎn)型（RCKL-FN-R 系列）
適配與接口參數(shù)
機器人接口：嚴格遵循 ISO 9409-1 A50/A63 標準法蘭，直接對接 CRX 機器人末端，螺栓孔位與 CRX 原廠工具接口匹配，無需額外加工轉(zhuǎn)接板；
信號接口：15 針 D-SUB 標準接口，支持 CRX 的 I/O 信號（夾持到位 / 旋轉(zhuǎn)到位 / 故障報警）與電源（24V DC），部分型號（P/V 系列）增設(shè) EtherCAT 通信接口，可與 CRX 的 FAS 系統(tǒng)聯(lián)動；
氣源接口（氣動型號）：Φ6mm 快插接頭，適配工廠標準壓縮空氣管路，氣壓波動 ±0.1MPa 時不影響夾持 / 旋轉(zhuǎn)性能。
旋轉(zhuǎn)與夾持核心參數(shù)
旋轉(zhuǎn)角度：S/H 系列支持 0-90°/0-180°（兩檔可調(diào)），R 系列支持 0-360° 連續(xù)旋轉(zhuǎn)，角度調(diào)節(jié)步距 0.5°；
夾持行程：12-45mm（根據(jù)型號不同），其中 S 系列 15-35mm、P 系列 12-25mm、C 系列 15-30mm、H 系列 20-45mm，可通過更換不同厚度的夾爪指尖（提供 1/2/3mm 三檔）擴展適配工件尺寸范圍；
動作響應(yīng)：氣動型號旋轉(zhuǎn)響應(yīng)時間≤0.3 秒（90° 旋轉(zhuǎn)）、夾持響應(yīng)時間≤0.2 秒；電動型號（R 系列）旋轉(zhuǎn)響應(yīng)時間≤0.15 秒，支持急停時 0.05 秒內(nèi)鎖止。
運行環(huán)境與基礎(chǔ)特性
工作溫度：S/H 系列 - 5-60℃（可耐受短期 70℃高溫），P/C 系列 5-55℃（避免傳感器 / 潔凈材質(zhì)老化）；
防護等級：S/P/H 系列 IP65（防切削液飛濺、防塵），C 系列 IP67（防水浸、防沖洗）；
重量與負載適配：S 系列 1.1-1.2kg（適配 CRX-10iA）、P 系列 1.2-1.3kg（適配 CRX-10iL）、C 系列 1.3-1.4kg（適配 CRX-20iA）、H 系列 1.5-1.6kg（適配 CRX-20iA）、R 系列 1.4-1.5kg（適配 CRX-10iA/20iA），均處于 CRX 機器人負載冗余（預(yù)留 30% 以上負載余量）。
協(xié)作安全三重防護機制
一級防護：扭矩限制機構(gòu)，當夾爪旋轉(zhuǎn) / 夾持過程中接觸人體時，扭矩超過 5N?m（可調(diào)）即觸發(fā)打滑，避免沖擊力過大；
二級防護：碰撞檢測傳感器，夾爪前端內(nèi)置壓力觸發(fā)開關(guān)（觸發(fā)力 30-60N 可調(diào)），接觸異物后 0.07 秒內(nèi)發(fā)送信號至 CRX 機器人，觸發(fā)安全停止；
三級防護：斷氣 / 斷電自鎖，氣源中斷時，夾持機構(gòu)通過彈簧力保持夾緊（夾緊力≥額定值的 80%），旋轉(zhuǎn)軸通過機械鎖止銷固定，角度偏移≤0.5°，防止工件墜落，適配人機混線的裝配場景（如汽車內(nèi)飾件的人工輔助翻轉(zhuǎn)）。
FANUC iRVision 視覺深度聯(lián)動
位置補償：視覺系統(tǒng)識別工件偏移后，發(fā)送坐標數(shù)據(jù)至夾爪，內(nèi)置微型氣缸驅(qū)動夾持機構(gòu)實現(xiàn) ±3mm 的位置微調(diào)，同時旋轉(zhuǎn)機構(gòu)補償 ±5° 的角度偏差，無需人工校準，適配無序料箱取件后的姿態(tài)矯正（如雜亂堆放的塑料外殼翻轉(zhuǎn)）；
動態(tài)跟隨：視覺系統(tǒng)實時追蹤移動中的工件（如傳送帶輸送的零件），夾爪旋轉(zhuǎn)角度與夾持時機隨工件位置動態(tài)調(diào)整，同步≤0.1 秒，適合高速流水線的動態(tài)翻轉(zhuǎn)作業(yè)（如飲料瓶的標簽貼合輔助旋轉(zhuǎn)）。
模塊化快速維護設(shè)計
易損件模塊化：旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軸承、夾持機構(gòu)的密封件均為卡扣式封裝，無需拆解夾爪主體，用普通螺絲刀即可更換，單部件維護時間≤15 分鐘（如密封件老化更換）；
狀態(tài)預(yù)警功能：“P/V" 系列夾爪可通過 CRX 示教器顯示關(guān)鍵部件壽命（如軸承剩余轉(zhuǎn)動次數(shù)、密封件使用時長），提前 3000 次動作發(fā)出維護提醒，避免突發(fā)故障；
通用備件：不同型號的夾爪指尖、傳感器線纜等備件通用率達 80%，減少工廠備件庫存壓力（如 S/P 系列可共用同規(guī)格的橡膠指尖）。
節(jié)能與降噪優(yōu)化
精度與穩(wěn)定性系數(shù)
旋轉(zhuǎn)精度：連續(xù) 100 次旋轉(zhuǎn) - 復(fù)位循環(huán)后，角度一致性偏差≤0.3°（S/H 系列）、≤0.1°（P/V/R 系列）；
夾持精度：同一批次工件（尺寸偏差 ±0.1mm）連續(xù)夾持 200 次，位置一致性偏差≤0.02mm；
力控精度：P 系列夾爪在 200-600N 夾持力范圍內(nèi)，實際輸出力與設(shè)定值偏差≤±2.5%；
溫度穩(wěn)定性：在 - 5-60℃溫度范圍內(nèi)，旋轉(zhuǎn)響應(yīng)時間變化≤0.05 秒，夾持力波動≤±3%。
結(jié)構(gòu)強度與耐用性系數(shù)
殼體強度：S/P/C 系列采用 6061 鋁合金（抗壓強度 180MPa），H 系列采用 ADC12 壓鑄鋁合金（抗壓強度 230MPa），表面經(jīng)硬質(zhì)陽極氧化處理（膜厚 15μm），抗劃傷等級≥HB；
旋轉(zhuǎn)軸壽命：采用 SUJ2 軸承鋼，在額定負載下連續(xù)旋轉(zhuǎn)壽命≥150 萬次，磨損量≤0.01mm；
密封件壽命：S/P/H 系列密封件（丁腈橡膠）壽命≥40 萬次，C 系列（氟橡膠）壽命≥60 萬次；
抗沖擊能力：沿夾持方向承受 50N 沖擊力（持續(xù) 0.1 秒），夾爪無結(jié)構(gòu)變形，功能正常。
系統(tǒng)兼容性系數(shù)
通信延遲：V 系列與 CRX iRVision 系統(tǒng)的信號傳輸延遲≤8ms，數(shù)據(jù)更新頻率≥100Hz；
電壓適應(yīng)性：支持 CRX 機器人的 24V DC 電源（波動 ±10%），無需額外穩(wěn)壓模塊；
程序兼容性：內(nèi)置 10 組預(yù)設(shè)動作程序（如 “90° 旋轉(zhuǎn) + 夾緊"“360° 連續(xù)旋轉(zhuǎn) + 松開"），可通過 CRX TP 示教器直接調(diào)用，無需重新編寫控制代碼；
故障診斷：支持 16 種常見故障（如氣源不足、傳感器故障）的代碼輸出，通過 CRX 示教器直觀顯示，故障定位準確率≥98%。
FANUC CRX 深度適配優(yōu)勢
協(xié)作安全全面性優(yōu)勢
精度與效率平衡優(yōu)勢
多場景靈活適配優(yōu)勢
全生命周期成本優(yōu)勢
3C 電子：手機攝像頭模組裝配
應(yīng)用場景：攝像頭模組（重量 20g，尺寸 15×10×5mm）的芯片貼合工序，需將模組從水平狀態(tài)翻轉(zhuǎn) 90°，并保持夾持力穩(wěn)定（10-15N），避免芯片偏移；
選用型號：RCKL-FN-90-20-P（90° 旋轉(zhuǎn)、200N 夾持力、帶壓力傳感），適配 CRX-10iL 機器人；
實施效果：壓力傳感器實時監(jiān)控夾持力（控制在 12±1N），角度偏差≤0.1°，模組裝配良率從 98.5% 提升至 99.8%，單臺機器人日均處理量提升 1200 件（因動作同步性優(yōu)化）。
汽車零部件：軸承壓裝輔助翻轉(zhuǎn)
應(yīng)用場景：汽車變速箱軸承（重量 3kg，尺寸 Φ80×30mm）的壓裝前翻轉(zhuǎn)，需將軸承從豎直狀態(tài)旋轉(zhuǎn) 180°，并承受壓裝時的軸向力（≤500N）；
選用型號：RCKL-FN-180-60-H（180° 旋轉(zhuǎn)、600N 夾持力、重載加強型），適配 CRX-20iA 機器人；
實施效果：強化殼體承受 500N 軸向力無變形，旋轉(zhuǎn)后角度偏移≤0.3°，壓裝同軸度達標率 100%，人機協(xié)同作業(yè)時，因三重安全防護，未發(fā)生一起碰撞事故，生產(chǎn)效率提升 30%（替代人工翻轉(zhuǎn)）。
食品加工：烘焙蛋糕擺盤
應(yīng)用場景：戚風(fēng)蛋糕（重量 150g，尺寸 Φ100×50mm）從烤盤取出后，需旋轉(zhuǎn) 90° 并擺放在包裝盒內(nèi)，要求無油污污染、可沖洗消毒；
選用型號：RCKL-FN-90-20-C（90° 旋轉(zhuǎn)、200N 夾持力、潔凈防護型），適配 CRX-20iA 機器人；
實施效果：IP67 防護等級耐受每日 3 次 85℃熱水沖洗，食品級材質(zhì)符合 FDA 標準，擺盤精度（位置偏差≤0.5mm）滿足包裝要求，人工干預(yù)率從 20% 降至 1%，日均處理蛋糕 3000 個。
醫(yī)療耗材：注射器推桿組裝
應(yīng)用場景：注射器推桿（PP 材質(zhì)，重量 5g，尺寸 Φ5×80mm）的組裝，需將推桿旋轉(zhuǎn) 360° 并插入針筒，要求旋轉(zhuǎn)過程中無劃痕、夾持力穩(wěn)定（5-8N）；
選用型號：RCKL-FN-360-20-V（360° 連續(xù)旋轉(zhuǎn)、200N 夾持力、視覺聯(lián)動型），適配 CRX-10iA 機器人；
實施效果：視覺系統(tǒng)追蹤針筒位置，夾爪旋轉(zhuǎn)角度實時補償（±2°），推桿插入合格率 100%，無劃痕率 99.9%，較人工組裝效率提升 4 倍，且避免人工接觸導(dǎo)致的污染風(fēng)險。
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